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insight - 제어 시스템 공학
BaCLNS: 선형 및 비선형 제어 가능 시스템의 빠르고 효율적인 제어를 위한 도구 상자
BaCLNS는 선형 및 비선형 제어 가능 시스템을 위한 백스테핑 제어 기법을 자동화하여 제어 설계 및 시뮬레이션 프로세스를 간소화하고 효율화한다.
다중 추정 모델을 이용한 이산 시간 적응형 반복 학습 제어
다중 추정 모델을 사용하여 이산 시간 적응형 반복 학습 제어의 성능을 향상시킬 수 있다. 추적 오차 대신 식별 오차를 사용하여 매개변수 추정치를 조정하는 새로운 전략을 제안한다. 이를 통해 매개변수 추정치, 식별 오차, 추적 오차가 모두 유계이고 수렴하는 것을 보여준다.
동적 안전 여유를 제어 장벽 함수로 활용하는 접근법
이 논문은 동적 안전 여유(Dynamic Safety Margin, DSM)를 활용하여 제어 장벽 함수(Control Barrier Function, CBF)를 설계하는 접근법을 제시한다. 특히 DSM이 확장된 시스템에 대한 CBF라는 것을 보여준다. 제안된 접근법은 다중 상태 및 입력 제약 조건을 다룰 수 있으며, CBF의 제어 공유 특성을 활용한다. 또한 제약 조건의 상대 차수에 대한 가정이 필요 없다. 수치 시뮬레이션을 통해 기존 DSM 기반 접근법보다 우수한 성능을 보이면서도 안전성과 재귀적 실행 가능성을 보장한다는 것을 확인하였다.
디지털 제어를 통한 음의 허상 시스템의 안정화
이산 시간 하이브리드 적분기-이득 시스템(HIGS)은 음의 허상 시스템의 특성을 가지며, 최소 선형 음의 허상 시스템에 대해 HIGS 제어기를 사용하여 폐루프 시스템을 점근적으로 안정화시킬 수 있다.
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