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insight - 차량 제어 시스템
안전한 다중 속도 제어기 설계를 위한 구성적 방법
차량 동역학의 미분 평탄성 특성을 활용하여 안전성이 보장되는 다중 속도 제어기를 구성적으로 설계하는 방법을 제안한다.
적응형 이중 공분산 제어와 능동적 매개변수 추정
이 연구는 알려지지 않은 매개변수가 곱셈적으로 상태와 제어에 영향을 미치는 시스템에 대한 최적 공분산 제어 문제를 다룹니다. 기존 연구와 달리, 알려지지 않은 매개변수를 랜덤 변수로 모델링하고 온라인으로 추정합니다. 이를 위해 효율적인 매개변수 식별을 위한 재귀 최소 제곱 추정을 활용합니다. 또한 계획된 제어 정책이 매개변수 추정에 미치는 영향을 모델링하고 최적화하는 이중 제어 문제를 제안합니다. 추정된 매개변수를 사용하여 사전 계산된 제어 정책을 온라인으로 적응시킵니다.
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