최적 제어

insight - 최적 제어

선형 시스템의 최소 에너지 밀도 제어: Gromov-Wasserstein 종단 비용

Gromov-Wasserstein 거리를 종단 비용으로 사용하여 선형 동적 시스템의 상태 변수 확률 분포의 구조적 특성을 원하는 분포로 제어하는 문제를 다룹니다.

최적 제어 문제를 위한 확률론적 해밀턴 동역학 학습 기반의 물리 정보 신경망

최적 제어 문제를 해결하기 위해 포트리아긴 최대 원리를 적용하여 감소된 해밀턴 동역학을 학습하고, 이를 활용하여 최적 경로를 찾는 새로운 학습 프레임워크를 제안한다.

불확실성 하에서 최소 예상 도달 시간을 달성하는 입자 MPC 기반 접근법

불확실한 초기 상태에서 목표 지점까지의 최소 예상 도달 시간을 달성하기 위해 입자 MPC 접근법과 합-노름 비용 함수를 결합한 최적화 프레임워크를 제안한다.

선형-2차 제어기의 가속화된 최적화 경로

본 논문은 선형-2차 제어기(LQR) 문제에 대한 가속화된 최적화 프레임워크를 제시한다. 구체적으로 상태 피드백 LQR(SLQR)과 출력 피드백 LQR(OLQR)에 대해 각각 가속화된 최적화 알고리즘을 제안하고 수렴 분석을 수행한다.

고차 체인-적분기 시스템의 시간 최적 제어에서 발생하는 채터링 현상

본 논문은 고차 체인-적분기 시스템의 시간 최적 제어 문제에서 채터링 현상의 존재를 처음으로 증명하고, 채터링 현상의 필요조건을 분석하였다. 특히 4차 문제에서 속도 제약이 채터링을 유발할 수 있음을 보였으며, 이를 바탕으로 스냅 제한 궤적의 엄밀한 시간 최적화 방법을 제시하였다.

연속시간 대칭 시스템의 알려지지 않은 동역학과 노이즈 측정에 대한 최적 제어

이 논문은 외부적으로 대칭인 연속시간 선형-2차 최적 제어 문제를 다룹니다. 제안된 알고리즘은 시스템 모델을 모르는 상황에서도 최적 해를 찾을 수 있으며, 노이즈 측정에 대해 편향되지 않고 수렴합니다.

시간 병렬 포물선 최적 제어를 위한 일반화된 전처리기

본 논문은 ParaDiag 알고리즘 패밀리를 확장하여 자기 수반이 아닌 방정식과 종단 비용 목적 함수에 대한 새로운 전처리기를 제안한다. 이를 통해 ParaDiag 알고리즘의 적용 범위를 확장하고 이론적 분석을 통해 병렬 확장성을 입증한다.

실제 최적 제어 문제의 가중치를 복구하기 위한 최소 원리 기반 역최적 제어 문제의 해결 가능성

최소 원리 기반 두 가지 기존 방법을 사용하여 역최적 제어 문제의 해결 가능성을 분석하였다. 폐루프 시스템의 초기 조건과 시스템 동역학에 따라 달라지는 궤적 유형에 대해, 실제 보상 함수의 가중치를 복구할 수 있는지 여부를 확인하는 분석적 조건을 제공하였다.

2차 최적 제어 문제의 최소 원리에 기반한 역 최적 제어 문제의 해결 가능성

최소 원리에 기반한 두 가지 기존 방법을 사용하여 역 최적 제어 문제의 해결 가능성을 분석하였다. 원래의 최적 제어 문제에서 폐루프 시스템의 초기 조건과 시스템 동역학에 따라 어떤 궤적이 실제 보상 함수의 가중치를 복구하는 데 도움이 될 수 있는지를 밝히는 것이 이 연구의 목적이다.

최적 제어 문제에서 선형-2차 일반화 문제의 터널파이크 성질에 대한 필요조건

선형-2차 일반화 최적 제어 문제에서 터널파이크 성질을 보장하기 위해서는 제어 시스템의 지수적 안정화 가능성과 관측 가능성이 필요하다.

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