구조적 유사성을 활용한 신뢰할 수 있는 3D 시맨틱 세그멘테이션

계층적 다중 레이블 분류 학습 전략을 통해 3D LiDAR 시맨틱 세그멘테이션 모델이 클래스 간 구조적 관계를 학습하고, 불확실한 상황에서 상위 클래스를 예측할 수 있도록 한다.