단일 RGB 이미지에서 6D 물체 자세를 추정할 때 발생하는 모호성 문제를 해결하기 위해 SE(3) 공간에서의 확산 모델을 제안한다.
본 연구는 노이즈와 불확실성이 있는 RGB 기반 6D 물체 자세 추정 문제를 해결하기 위해 확산 모델을 활용한 새로운 프레임워크를 제안한다. 이를 통해 2D-3D 대응 관계를 효과적으로 설정할 수 있다.