Sichere Navigation durch Synthese eines Reglers unter Verwendung einer Steuerdichtefunktion

Durch Einführung einer Steuerdichtefunktion (CDF) kann ein Regler entworfen werden, der die Trajektorien eines nichtlinearen Systems von fast allen Anfangsbedingungen aus zum Zielgebiet führt, während gleichzeitig Kollisionen mit unsicheren Gebieten vermieden werden.