Kontaktbasierte Objektrepräsentation für nicht-greifende Manipulation allgemeiner, unbekannter Objekte

Unser System ermöglicht es Robotern, allgemeine Objekte mit vielfältigen Formen und Eigenschaften durch nicht-greifende Manipulationsaktionen wie Schieben, Kippen und Drehen zu handhaben. Dies wird durch eine kontaktbasierte Objektrepräsentation und eine effiziente Patch-basierte Transformer-Architektur erreicht, die eine zeiteffiziente und dateneffiziente Politikoptimierung ermöglichen.