Garantierte ergodische Exploration durch Erreichbarkeitsanalyse

Durch die Formulierung des ergodischen Explorationsproblems als Differentialspiel und die Verwendung einer erweiterten Zustandsdarstellung ist es möglich, Techniken der Erreichbarkeitsanalyse anzuwenden, um robuste ergodische Trajektorien zu erzeugen, die auch bei Störungen eine garantierte Abdeckung des Suchgebiets liefern.