Ein mengentheoretischer prädiktiver Regelungsansatz wird vorgestellt, um eine kollisionsfreie Platooning-Steuerung von mobilen Robotern mit Eingangsbeschränkungen zu erreichen.
Dieser Ansatz präsentiert eine einheitliche Methode zur Kollisionsvermeidung unter Verwendung von Kollisionskegel-Steuerfunktionen (C3BF) für unbemannte Boden- und Luftfahrzeuge. Die C3BF-Formulierung stellt sicher, dass die relative Geschwindigkeit zwischen Fahrzeug und Hindernis immer in eine Richtung zeigt, die vom Fahrzeug weg weist, um Kollisionen zu vermeiden.