Sichere bipedische Navigation über ungewisse und raue Geländeoberflächen: Vereinigung von Geländekartierung und Stabilität der Fortbewegung

Die Autoren entwickeln ein hierarchisches Planungsframework für bipedische Roboter, das dynamisch machbare Trajektorien zum Erreichen eines gewünschten Zielorts in einer Umgebung mit unbekannter Geländebeschaffenheit generiert. Dazu lernen sie online die Geländehöhe und daraus resultierende Bewegungsstörungen mithilfe von Gauß-Prozessen, um unbefahrbare Regionen zu vermeiden und die Abweichung zwischen geplanten und tatsächlichen Trajektorien zu minimieren.