복잡한 물리 시스템의 동적 진화를 제어하는 새로운 생성적 방법인 DiffPhyCon을 제안한다. DiffPhyCon은 전체 궤적과 제어 시퀀스에 걸쳐 학습된 생성 에너지 함수와 사전 정의된 제어 목표를 동시에 최소화함으로써 전역적으로 탐색하고 준최적 제어 시퀀스를 계획할 수 있다.
