
이 논문은 기존 메트릭 지도 활용을 넘어서, 토폴로지와 메트릭 정보를 모두 활용하는 새로운 그래프 기반 로컬라이제이션 프레임워크를 제안한다.


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정밀-토포-메트릭-정보를-활용한-강결합-그래프-기반-로컬라이제이션


정밀 토포-메트릭 정보를 활용한 강결합 그래프 기반 로컬라이제이션



밝고 어두운 환경에서 안정적인 로봇 로컬라이제이션을 위한 거리두기 지도를 활용한 야간 비전 보조 로컬라이제이션 시스템을 제안합니다.



Night-Rider: Nocturnal Vision-aided Localization in Streetlight Maps Using Invariant Extended Kalman Filtering
