
4D 레이더 데이터의 고도, 방위각, 거리, 도플러 속도 정보를 활용하여 저가시성 환경에서 사람을 효과적으로 감지할 수 있는 CNN 기반 의미 분할 모델 TMVA4D를 제안한다.


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저가시성-현장-조건에서-4d-레이더-데이터를-활용한-사람-감지


저가시성 현장 조건에서 4D 레이더 데이터를 활용한 사람 감지



LiDAR 포인트 클라우드의 높이 변화 특징과 불균일한 분포 문제를 해결하기 위해 다중 스케일 및 채널 주의 모듈(MSCA)과 적응형 가중치 손실 함수를 제안하여, 기존 커브 검출 모델들을 능가하는 성능을 달성하였다.



자율주행을 위한 LiDAR 포인트 클라우드 세그멘테이션 기반의 효율적인 커브 검출 프레임워크 CurbNet
