확률 공간에서의 동적 프로그래밍 문제는 두 가지 요소로 구성된다: (i) 기저 공간에서의 동적 프로그래밍 해법과 (ii) 최적 수송 문제의 해법. 이를 통해 개별 에이전트의 저수준 제어와 전체 군집의 고수준 제어가 분리되는 분리 원리가 성립한다.
본 논문은 분포 추적을 위한 모델 예측 제어 기법을 제안한다. 이 기법은 비인과적인 최적 제어 솔루션과 예측 모델을 결합하여 실시간 추적 제어를 달성한다.
