Robuste und effiziente Simulation von Kontakten zwischen starren und verformbaren Körpern mit der Material-Punkt-Methode

Eine neuartige konvexe Formulierung, die die Material-Punkt-Methode nahtlos mit der Dynamik starrer Körper in Reibungskontaktszenarios integriert. Dies ermöglicht die robuste Simulation einer breiten Palette von Materialien und Phänomenen für Anwendungen in der Robotik.