차별화 가능한 시뮬레이션에서의 효과적인 로봇 학습을 위한 능동적인 접촉 모드 활용

본 논문에서는 시뮬레이션과 실제 환경 간의 차이를 줄이기 위해 차별화 가능한 시뮬레이터에서 정보량이 풍부한 접촉 모드를 능동적으로 계획하고 활용하는 방법을 제시합니다.