カテゴリーレベルの6次元物体姿勢推定のための、インスタンス適応型かつ幾何学的に意識的なキーポイント学習

提案手法は、インスタンス適応型のキーポイント検出と幾何学的に意識的な特徴集約を組み合わせることで、見慣れないインスタンスに対しても頑健な姿勢推定を実現する。