基於非線性模型預測控制的分層自適應運動規劃，用於安全關鍵型協作機器人搬運

本文提出了一種用於多四足機器人協作搬運物件的分層控制系統，該系統結合了自適應運動規劃和非線性模型預測控制，以確保在複雜場景中安全、穩定地搬運未知形狀和重量的物體。