多段式連續機器人的模糊邏輯控制器設計與驗證

本文提出了一種簡單結構的無模型模糊邏輯控制器,用於多段式連續機器人的閉環控制。該控制器具有內置的形狀重建算法,僅需機器人末端的位置和方向反饋即可實現穩健控制,大幅降低了對傳感器的依賴。