確率的計画における制御制約下での最大カバレッジツリーの SDP 合成

本論文は、制御入力の制約下での確率的計画問題に対して、最大カバレッジを持つ後退可到達ツリー (MAXCOVAR BRT) を提案する。提案手法は、ノードの追加と辺コントローラの構築に関する新しい最適化問題を定式化することで、生成されたロードマップが理論的に最大のカバレッジを持つことを保証する。