効率的で階層的な視覚的トポロジカルマッピング

階層的トポロジカルマッピングを使用することで、マッピングとローカリゼーションのアルゴリズム内での検索時間を大幅に削減できる。様々なグローバル特徴表現の適合性と比較パフォーマンスについて、十分な検討がなされていなかった。