PreAfford: 다양한 물체와 환경에서 범용적인 어포던스 기반 사전 조작 프레임워크

PreAfford는 점 단위 어포던스 표현과 릴레이 학습 접근법을 활용하여 다양한 환경과 물체 유형에 걸쳐 적응성을 높이는 새로운 사전 조작 계획 프레임워크를 제안한다.