본 연구는 다중 로봇 경로 계획을 위한 새로운 알고리즘 프레임워크인 다중 로봇 연결 페르마 나선(MCFS)을 제안한다. MCFS는 컴퓨터 그래픽스 분야의 연결 페르마 나선(CFS) 기술을 다중 로봇 협업에 최초로 적용하여, 임의 형태의 장애물을 따라 경로를 생성할 수 있는 독특한 기능을 제공한다.
