실시간 안전 추적을 위한 매개변수화된 빠른 추적(Parametric FaSTrack) 기법

매개변수화된 HJ 도달가능성 분석을 통해 계획 속도와 추적 오차 간의 균형을 유지하면서도 장애물 회피를 보장하는 실시간 안전 추적 프레임워크를 제안한다.