안전한 하이브리드 액션 강화 학습 기반의 임의 차선 변경을 위한 의사결정 및 제어

안전한 하이브리드 액션 강화 학습을 통해 자율 주행 차량의 임의 차선 변경을 개선하고 안전성을 향상시키는 방법을 제시한다.