본 연구에서는 상태 기반 심층 강화 학습 기술을 활용하여 장애물이 있는 국부적 환경에서 효율적으로 발걸음을 계획하는 방법을 제안한다. 또한 배우자-비평가 구조를 활용하여 다양한 목표 지점에 도달하는데 필요한 예상 발걸음 수를 신속하게 추정할 수 있는 방법을 제안한다.
