옴니디렉셔널 멀티로터 항공기의 복잡한 환경에서 6차원 궤적 생성

복잡한 환경에서 옴니디렉셔널 멀티로터 항공기의 안전하고 동적으로 실현 가능한 6차원 궤적을 효율적으로 생성하는 방법을 제안한다.