자율주행 차량이 안전한 경로를 계획하고 정보에 입각한 의사결정을 내리기 위해서는 주변 환경의 미래 점유 상태를 예측할 수 있어야 한다. 본 연구에서는 환경의 의미 정보를 활용하여 미래 점유 격자를 예측하는 방법을 제안한다.
