다중 모달 데이터(비전, LiDAR)의 지역 및 전역 특징을 통합하여 별도의 재순위화 단계를 거쳐 장소 인식 성능을 향상시킨다.
다중 모달 데이터(비전, LiDAR)의 지역 및 전역 특징을 통합하여 별도의 재순위화 단계를 거쳐 별도의 모달리티에서 추출한 지역 특징을 활용함으로써 별도의 모달리티에서 추출한 지역 특징을 활용하여 장소 인식 성능을 향상시킨다.
