본 연구는 안전한 확률적 운동 계획을 위해 경계 조건을 명시적으로 고려하는 원칙적인 접근 방식을 제안한다. 제안된 방법은 안전 임계 상태의 경계를 정확하게 특성화할 수 있는 가치 함수를 생성하여 자연스럽게 경계 인식 정책을 도출한다.
