본 연구는 제어 리아푸노프 함수(CLF)와 제어 장벽 함수(CBF)를 통합한 분산 비선형 모델 예측 제어(DNMPC) 기법을 제안하여, AUV 네트워크의 실시간 재구성과 연결성 유지를 달성하였다.
