Effiziente Codegenerierung für konische modellprädiktive Regelung auf Mikrocontrollern mit TinyMPC

TinyMPC, ein offener, hochgeschwindigkeitsbasierter Löser, wurde erweitert, um Beschränkungen zweiter Ordnung zu behandeln, und mit einem Codegenerierungswerkzeug ausgestattet, um die Bereitstellung auf einer Vielzahl von Mikrocontrollern zu ermöglichen. Dies ermöglicht die Ausführung von dynamischen Verhaltensweisen unter Einhaltung linearer und konischer Beschränkungen auf ressourcenbeschränkten Roboterplattformen.