SVG-MPPI는 빠르게 변하는 다중 모달 최적 행동 분포를 처리하기 위한 새로운 MPPI 기반 SOC 방법으로, SVGD 방법을 활용하여 수렴 대상을 안내하여 닫힌 형태로 모드 탐색 솔루션을 찾을 수 있습니다.
