Verteilte Pose-Graph-Optimierung mit mehrstufiger Partitionierung für kollaboratives SLAM

Eine neuartige verteilte Pose-Graph-Optimierungsalgorithmus, der mehrstufige Graphpartitionierung mit einem beschleunigten Riemannschen Optimierungsverfahren kombiniert, um die Kommunikationskosten zu reduzieren und die Lösungsqualität zu verbessern.