ケーブル吊り下げ型ペイロードを複数のマルチロータで運搬する際のキネマティック運動計画

複数のマルチロータが協調して、ケーブル吊り下げ型ペイロードを障害物が多い環境で運搬するための効率的な運動計画手法を提案する。