完全駆動機械システムにおけるほぼグローバル漸近軌道追跡を保証する統一されたトラッキングコントローラーを提案する。
提案された解決策は、内部モデル原理、多面体堅牢な正値不変性論法、および拡張ファルカス補題を共同して利用し、ランプおよび正弦波リファレンス信号のための安定したオフセットフリートラッキングを確保することである。
