本稿では、通信制限のある環境下で動作する非ホロノミック移動ロボットのフォーメーション制御のための、新規な推定器ベースの安全重視型制御フレームワークを提案する。
本研究では、周期的追跡戦略を利用して、様々な形状を実現する新しい手法を提案する。エージェントは先行エージェントの相対位置情報のみを利用しながら、所望の形状を形成することができる。
