ロータ故障に対応可能な能動型フォールトトレラントクアッドロータの実験システム設計

ロータ故障に対応可能な能動型フォールトトレラントクアッドロータの設計と制御手法を提案する。故障検知アルゴリズムと故障耐性制御手法を組み合わせ、機械設計によるヨー角速度の制御を行うことで、ロータ故障時の安全性と操縦性を向上させる。