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ロボット制御
製造アプリケーションのための推定表面法線を用いたハイブリッド力運動制御
本論文では、リアルタイムの表面法線更新を活用するハイブリッド力運動制御フレームワークを提案する。表面法線は、力センサ測定値と速度コマンドを利用して摩擦バイアスを補償する新しい手法により推定される。
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