ロボット双腕操作における同時衝突を伴う参照拡張制御のための二次計画法

本研究では、ロボット双腕操作における同時衝突を伴う動作の追従制御を実現するための参照拡張制御フレームワークを提案する。このフレームワークでは、衝突前後の参照を一貫して定義し、衝突時の速度ジャンプに起因する入力のピークや不連続性を回避する。