適応型モデル予測制御を用いた不確定性補償に基づくロバスト制御

本論文は、状態と入力の制約を受ける線形システムに対して、L1適応制御を用いて不確定性を推定・補償し、その性能限界を利用してモデル予測制御の制約を厳しくすることで、ロバストな制御性能を実現する手法を提案する。