両脚歩行ロボットの参照軌道拡散に基づくリアプノフ制御による安定化

両脚歩行ロボットの重心位置に基づいて接地タイミングを決定する新しい動的モデルを提案し、参照軌道の拡散を用いて非同期な接地タイミングに対処することで、局所的な漸近安定性を証明した。