深層強化学習を用いた二足歩行ロボットの歩行制御：概要

二足歩行ロボットの歩行制御において、深層強化学習を用いた制御フレームワークが大きな進歩を遂げている。エンド・ツー・エンドのフレームワークと階層的なフレームワークに分類され、それぞれの特徴、長所、短所が明らかにされている。