高度な意味論的関係情報を活用した効率的な分散型協調SLAM

本研究では、4層構造の最適化可能な階層的状況グラフを活用し、意味論的関係情報を最小限の情報交換で活用することで、構造化された環境における正確な環境地図の生成と複数ロボットの位置推定を実現する。