全方向ステアリング機能を持つ制約付きロボットのための一般的な軌道計画手法

本論文は、固定ステアリング軸を持つ車輪ロボットの軌道計画手法を提案する。提案手法は、ステアリング角度の制約に対応しつつ、滑らかな軌道を生成することができる。