動的障害物を考慮したロールアウトクラスタリングを用いたパス積分制御

本論文では、モデル予測パス積分(MPPI)制御の2つの改善点を提案する。1つ目は、軌道をクラスタリングすることで、安全でない軌道の平均を避けることができる。2つ目は、動的障害物の軌道を考慮した新しいコスト関数を提案することで、動的環境でも効果的に障害物を回避できる。