双腕ロボット操作のための衝突回避型生成型ディフュージョンモデル

本論文では、双腕ロボットの操作タスクを単純な2つのベクトル整列問題として抽象化し、生成型ディフュージョンモデルを用いて衝突回避型の多様な操作軌道を生成する手法を提案する。