高次元ソフトロボットの周期的軌道追従の完璧化 - 周期的オブザーバを用いたモデル予測制御 (Π-MPC)

周期的な参照信号に対して、モデル不一致にもかかわらず、零追跡誤差を漸近的に達成できる制御手法を提案する。