四足ロボットの視覚ベースのロコマニピュレーションの学習

本研究は、四足ロボットの脚を使って、様々な操作タスクを実行する一般的なフレームワークを提案する。このフレームワークは、行動模倣(BC)と強化学習(RL)を組み合わせることで、ロコモーションとマニピュレーションを統合し、四足ロボットの能力を大幅に拡張する。