考慮模型誤差和致動器約束的機器人系統奇異點規避控制

本文提出了一種基於控制障礙函數 (CBFs) 的學習控制策略，用於解決存在模型誤差和致動器約束的機器人系統的奇異點問題，並通過高保真模擬驗證了該方法的有效性。